前言

近日，校方安排了每学期末例行的课程设计。本学期的课设主题为硬件方向的开发，由相关企业的讲师进行教学。

作为本学期的课设内容，我们将从广州粤嵌通信制作的STM32小车主体，根据其培训内容，进行STM32的基本编程教学及小车驱动教程。

设备基本原理

如图所示，机器核心为一块STM32F103C8T6，另带一个蓝牙模块，由一块SM接口的7.4V锂电池组供电。

小车前方带有一个连接了舵机的超声波雷达，前侧方各有红外避障模块，前下方带有四路循迹模块。

小车由两个双路电机驱动分别驱动左/右两侧马达动作，操纵小车运动。

（不得不说这小车还真没想象中的“小”。。。）

开发环境配置

如下图，根据厂商给出的资料，我们采用 STM32CubeMX 与 Keli μVision 5 进行开发

要正确的安装并配置，请确保安装路径无中文，磁盘空间充足。

创建工程文件

打开 STM32CubeMX ，选择 File – New Project。选择对应芯片，开始工程创建。

进入工程后，选择 System Core – RCC ，将 HSE 改为 Crystal/Ceramic Resonator。

随后选择 System Core – SYS ，将 Debug 改为 JTAG (4 pins) 。

进入 Clock Configuration，进行时钟设置，如图：

进入 Project Manager ，输入工程名，并设置 IDE 及其版本（最新版无法使用，请看图操作）：

此时可以尝试点击右上角的 GENERATE CODE ，下载依赖包后进行代码生成。

基本运动控制

要实现对小车的基本控制，需要根据其原理图，对引脚进行正确的定义并编程。

从原理图可知，小车的马达控制电路如下（MVEN为供电控制，在原理图电机供电处）：

在 STM32CubeMX 中，对引脚进行定义：

在 Pinout & Configuration 标签页中，左键对应引脚，选择GPIO_PINOUT。

然后在左侧的 System Core – GPIO 中，进行详细设置，如图所示。

点击 GENERATE CODE 生成代码，转到 Keli μVision 打开此工程。